知豆号ros学习流程？
1)export
输入 export | grep ROS
输出 配置好的环境变量
使用场景 查找和使用ROS软件包前
用途 确认正确配置脚本环境的检查方法
检查对象 ROS_ROOT,ROS_PACKAGE_PATH
Tip
发现未配置时，需要source部分setup.sh
setup.sh来自：
i)通过apt安装ROS时生成;
ii)rosbuild workspaces中通过rows等生成;
iii)编译or安装catkin时生成。
延伸阅读
ros防火墙怎么设置？
一打开ros路由系统用winbox 进行登录然后点击左侧菜单栏ip 中的firewall 在弹出的面板中选择filter rules 点+进行添加。
我们看到在chainj里有三个选项input进入 output出去 forward转发二用input 禁止内网ping 路由器，在chain 里面选择input src.address :0.0.0.0/
0 在protocol选 icmp 在action 中选drop 这样就可以禁ping 路由器三用forward 禁ping 外网，在chain 里面选择：forward src.address :0.0.0.0/
0 在：protocol选： icmp 在action 中选：drop 这样就可以禁止内网ping 广域网的域名地址或IP地址了。四用output禁止某个IP上网在chain 里面选择：output 在src.address :192.168.1.10 protocol选：6tcp)在action 中选：drop这样就可以禁止这个IP上网了。当这个防火墙规则可以灵活运用，在action 里面还有其他选项，起到的效果与作用也是不同的，有兴趣的朋友可以动手测试。注意：在操作过程要选对 地址、协议、网卡接口 和动作；如果不对规则会失效，严重时上不了网或者连路由器都登录不到的
ros要学什么？
起步用C++，鉴于Python现在这么火，你完全可以起步用Python。学习ROS免不了编程，总得会敲代码吧，不需要多么复杂的编程技巧，只要你用程序语言完成过一两次像模像样的课程作业，ROS编程就可以起步了，ROS下的编程与C++/Python编程本质没啥区别，就是用到了ROS相关的库以及ROS中的一些概念，所以切换到ROS环境下的编程是很快的，ROS wiki中的beginner教程能很快带你入门，但前提就是你要有C++/Python编程基本功。
ros怎么搭建sock服务器？
ros搭建sock服务器可以分三步进行：第一步，在工作空间/src/功能包/src/目录下创建服务端代码，
文件名为turtle_command_server.cpp，ws_catkin/src/learning_service/src/turtle_command_server.cpp。
实现文件turtle_command_server.cpp。
第二步，编译CMakeLists.txt文件。在install上面添加如下两行代码
add_executable(turtle_command_server src/turtle_command_server.cpp)
target_link_libraries(turtle_command_server ${catkin_LIBRARIES} )。
第三步，编译代码，要建立service节点。这里，首先需要创建一个简单的service节点(“add_two_ints_server”)，该节点将接收到两个整形数字，并返回它们的和。在这里，编写client节点，
我们实例化一个由ROS编译系统自动生成的service类，并给其request成员赋值。一个service类包含两个成员request和response。同时也包括两个类定义Request和Response。
这段代码是在调用service。由于service的调用是模态过程（调用的时候占用进程阻止其他代码的执行），所以一旦调用完成，将返回调用结果。如果service调用成功，call()函数将返回true，srv.response里面的值将是合法的值。如果调用失败，call()函数将返回false，srv.response里面的值将是非法的。
ROS怎么设置IP？
1、要首先根据光纤情况增加一个网卡，也就是一个机上要装两个网卡。 在安装router os之前要配置好！
2、安装命令 ： 首先是安装模块时用到的，a (all)全选所有模块，，然后 I (install) 安装。 安装完成后用 admin 密码为空进入。。 查看网卡是否识别，int —> pri 返回上一层，用命令 / 2.9以后的可以用这样的命令设置IP，，简单明了，当然也可以用setup设置。。
3、设置IP (用setup或者): 在初始状态，用 ip add 进入IP配置—> 设置IP命令—->add address=192.168.0.1/24 interface=ether2 以上的命令就是 给网卡2设IP 192.168.0.1子网掩码为255.255.255.0 这个其实就是给你的网卡2设一个内网的IP，便于你以后用winbox管理. (关于子网计算网上有工具)————————————————————————设置完了内网的IP，用winbox进入后进行管理 （以下为在winbox里进行）4、打开IE，输入http://192.168.0.1 然后下载winbox5、给你的网卡改名字，这个是个好习惯！ interfaces —–> ether2–>lan ether1–>wan6、给另一个网卡添加IP 也就是电信或者是网通给你的IP地址。。。 ip—>address—-> +7、如果你有路由表的话，可以用FTP上传到路由上， 然后用命令”im 文件名” 导入 这个命令要在终端里使用 就是在那个new terminal 里导入。8、现在就要做nat共享上网了。 在ip—>firewall–>nat 增加一条规则 src.address 这里写自己整个网段！ 网段为192.168.0.0-192.168.0.255就写这样192.168.0.0/24 action 里选 masquerade 这样就可以了，这样就可以上网了。9、限速脚本的编写！
ros如何通过u盘安装到路由器硬盘内面？
步骤如下：
第一步：pe下将固态硬盘分为一个整区（所有容量分一个分区），C盘；
第二步：分完区之后，在pe系统下把下载的ros安装文件包里面的两个文件复制到c盘；
第三步：开始菜单运行里面输入cmd 回车进入dos窗口；
第四步：在dos窗口输入c: 然后回车 进入c盘目录；
第五步：输入命令：p.exe -u ros.img 之后回车，输入y 回车；
第六步：等待数据写入完成，拔出u盘pe，重启电脑即可；
说明：由于破解原因，第一次重启起来会自动重启一次，再次启动起来，安装无误的话会到登陆界面，用户名为admin，密码为空。
ROS快速配置上网设置的教程有哪些？
ROS菜鸟系列1－－实现共享上网，即内部网络多台机器通过ROS实现一起访问互联网的功能实现，
以上是废话，呵呵
前提条件：一台装有从网大公司购买的装好ROS电子盘及两张网卡的主机，通过显示器登录ROS（版本为3.30）
实现第一步：查看网卡信息
进入菜单：interface
[admin@MikroTik] /interface> print
Flags: D – dynamic, X – disabled, R – running, S – slave
# NAME TYPE MTU L2MTU
0 R ether1 ether 1500
1 R ether2 ether 1500
从print命令显示的信息来看，两张网卡都已被ROS正常识别出来，如果显示的“X”，则表明网卡是禁用状态，如：
[admin@MikroTik] /interface> print
Flags: D – dynamic, X – disabled, R – running, S – slave
# NAME TYPE MTU L2MTU
0 X ether1 ether 1500
1 R ether2 ether 1500
网卡“ether1”处于禁用状态
可通过命令：
[admin@MikroTik] /interface> enable ether1
[admin@MikroTik] /interface> print
Flags: D – dynamic, X – disabled, R – running, S – slave
# NAME TYPE MTU L2MTU
0 R ether1 ether 1500
1 R ether2 ether 1500
设定“ether1”为外网网卡，“ether2”为内网网卡
[admin@MikroTik] /interface> set ether1 name=wan
[admin@MikroTik] /interface> set ether2 name=lan
[admin@MikroTik] /interface> print
Flags: D – dynamic, X – disabled, R – running, S – slave
# NAME TYPE MTU L2MTU
0 R wan ether 1500
1 R lan ether 1500
实现第二步：配置IP地址
1）如果是具备固定外网IP地址时：
假定外网IP地址为11.11.11.11/24(24个1，即掩码255.255.255.0)，网关是11.11.11.254，内网为192.168.1.1/24
接上面：
[admin@MikroTik] /interface> /ip address
[admin@MikroTik] /ip address> add address=11.11.11.11/24 interface=wan
[admin@MikroTik] /ip address> add address=192.168.1.1/24 interface=lan
[admin@MikroTik] /ip address> print
Flags: X – disabled, I – invalid, D – dynamic
# ADDRESS NETWORK BROADCAST INTERFACE
0 11.11.11.11/24 11.11.11.0 11.11.11.255 wan
1 192.168.1.1/24 192.168.1.0 192.168.1.255 lan
实现第三步：配置网关
1）固定IP：
[admin@MikroTik] /ip address> /ip route
[admin@MikroTik] /ip route> add gateway=11.11.11.254
[admin@MikroTik] /ip route> print
Flags: X – disabled, A – active, D – dynamic,
C – connect, S – static, r – rip, b – bgp, o – ospf, m – mme,
B – blackhole, U – unreachable, P – prohibit
# DST-ADDRESS PREF-SRC G GATEWAY DISTANCE IN..
0 A S 0.0.0.0/0 r 11.11.11.254 1 wan
1 ADC 11.11.11.0/24 11.11.11.11 0 wan
2 ADC 192.168.1.0/24 192.168.1.1 0 lan
2）如果是ADSL，不需要配置，因为在上面配置IP地址是，选择参数：add-default-route=yes
实现第四步：配置DNS
[admin@MikroTik] /ip route> /ip dns
[admin@MikroTik] /ip dns> set primary-dns=8.8.8.8 allow-remote-requests=yes
[admin@MikroTik] /ip dns> print
primary-dns: 8.8.8.8
secondary-dns: 0.0.0.0
allow-remote-requests: yes
max-udp-packet-size: 512
cache-size: 2048KiB
cache-max-ttl: 1w
cache-used: 5KiB
参数allow-remote-requests=yes，意思是本地路由启用DNS功能，即：在内网机器上，配置DNS时可以直接使用网关地址作DNS服务器
实现第五步：隐藏，共享上网（NAT）
[admin@MikroTik] /ip dns> /ip firewall nat
[admin@MikroTik] /ip firewall nat> add chain=srcnat action=masquerade
[admin@MikroTik] /ip firewall nat> print
Flags: X – disabled, I – invalid, D – dynamic
0 chain=srcnat action=masquerade
以上五步即可完成利用ROS实现内网多台机器共享上网的功能，在后续的系列中，我们会在此基础上添加其他功能，利用ROS现实现其他目标明确的功能
高手请飘过，
如果是通过winbox连接到ROS的用户，以上所有的命令都可以在winbox中的主菜单中的：“new terminal”直接进行粘贴操作使用
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转自ROS中国代理成都网大官方论坛，已根据问题作出修改
以下为省略部分：
实现第二步：配置IP地址
2）如果通过ADSL拨号共享上网时：
假定ADSL的用户名：111和密码：111，内网：192.168.1.1/24
[admin@MikroTik] /interface> pppoe-client
[admin@MikroTik] /interface pppoe-client> add user=111 password=111 interface=wan add-default-route=yes
[admin@MikroTik] /interface pppoe-client> print
Flags: X – disabled, R – running
0 X name=”pppoe-out1″ max-mtu=1480 max-mru=1480 mrru=disabled interface=wan user=”111″ password=”111″ profile=default service-name=”” ac-name=”” add-default-route=yes dial-on-demand=no use-peer-dns=no allow=pap,chap,mschap1,mschap2
[admin@MikroTik] /interface pppoe-client> /ip address
[admin@MikroTik] /ip address> add address=192.168.1.1/24 interface=lan
[admin@MikroTik] /ip address> print
Flags: X – disabled, I – invalid, D – dynamic
# ADDRESS NETWORK BROADCAST INTERFACE
0 192.168.1.1/24 192.168.1.0 192.168.1.255 lan
